Boks, insanlık tarihinin en eski spor dallarından biridir. Arkeolojik bulgular, boks benzeri dövüş sporlarının Mezopotamya'da MÖ 3000 yıllarına kadar uzandığını göstermektedir. Sümer tabletlerinde boks sahneleri betimlenmiştir.
Antik Yunan'da boks, MÖ 688'de Olimpiyat Oyunları'na dahil edilmiştir. Yunanlılar "pygmachia" (yumruk dövüşü) olarak adlandırdıkları bu sporu, tanrıların da yaptığı kutsal bir aktivite olarak görürdü. Mitolojiye göre tanrı Apollon, ilk boks şampiyonudur.
Roma döneminde boks, "caestus" adı verilen deri eldivenlerle yapılırdı. Bu eldivenler zaman içinde metal parçalarla güçlendirilmiş ve gladyatör dövüşlerinin bir parçası haline gelmiştir.
Modern boksun temelleri İngiltere'de 18. yüzyılda atılmıştır. 1719'da James Figg, ilk resmi boks şampiyonu olarak kabul edilmektedir. Figg, Londra'da bir boks akademisi kurarak bu sporun yaygınlaşmasına öncülük etmiştir.
Jack Broughton, 1743'te ilk boks kurallarını yazıya dökmüştür. "Broughton Kuralları" olarak bilinen bu düzenlemeler, modern boksun temelini oluşturmuştur. Bu kurallara göre yere düşen rakibe vurulması yasaklanmış ve ilk kez hakemlik sistemi getirilmiştir.
Boksun en önemli dönüm noktalarından biri, 1867'de Queensberry Markisi tarafından hazırlanan kurallardır. Bu kurallar:
Boks, 1904 St. Louis Olimpiyatları'nda ilk kez olimpiyat programına dahil edilmiştir. Ancak bu turnuvaya yalnızca Amerikalı sporcular katılmıştır. 1908 Londra Olimpiyatları'ndan itibaren uluslararası bir boyut kazanmıştır.
20. yüzyıl, boks tarihinin en parlak dönemini oluşturur. Jack Dempsey, Joe Louis, Sugar Ray Robinson, Rocky Marciano gibi efsanevi isimler bu dönemde ortaya çıkmıştır. Televizyonun yaygınlaşmasıyla birlikte boks, dünya genelinde milyonlarca izleyiciye ulaşmıştır.
Muhammad Ali'nin 1960'larda ve 1970'lerde yarattığı etki, boksun sadece bir spor değil, aynı zamanda sosyal ve kültürel bir fenomen olduğunu göstermiştir. Ali'nin Cassius Clay adıyla başladığı kariyeri, dünya boks tarihinin en büyük hikayelerinden biri olarak kayıtlara geçmiştir.
Türkiye'de boks, 1920'lerde organize bir spor olarak başlamıştır. İlk boks kulüpleri İstanbul'da kurulmuş, 1924'te Türkiye Boks Federasyonu'nun temelleri atılmıştır. Türk boksörler, özellikle amatör kategoride Avrupa ve dünya şampiyonalıklarında önemli başarılar elde etmiştir.